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據史料記載，保險最早的形式是產生於海上航運貿易。
遠在公元前2000年，航行在地中海的商人在遇到海難時，為避免船隻和貨物同歸於盡，往往拋棄一部分貨物，造成的損失則由因而減少受損的各方來分攤，形成了我為人人、人人為我的共同海損分攤原則。這一原則就是保險(也是海上保險)的萌芽概念。
人們所知最早的保險單，據考據，是為熱那亞商人G.樂客維倫於西元1347年10月23日開立的承擔 聖‧克維拉號 貨船從熱那亞至馬喬卡該段航程的保險單。到了1400年，海上貸款與損失保險分別成為兩個專營行業，也因此開始有了專門經營海上保險的商人。
到了16世紀，隨著海外貿易的迅速增長，買賣保險合同普遍盛行。至17世紀中葉，開始出現專門經營保險的組織，如因為1666年倫敦大火，在1667年成立的倫敦倫巴第街房屋火災保險商行，1676年成立的漢堡火災保險社，約在1683年，愛德華。勞埃德 開設的一家咖啡館開始成為航運消息的傳播中心，這就是著名的勞伊氏的前身。
有關保險的法令，最早可見於1435年《巴塞羅那令》，其後又出現《威尼斯令》。到了1523年，佛羅倫薩制定了一部較完整的海上保險條例，並規定了標準保險單格式。
而保險經紀人制度的確立，始於1556年西班牙國王腓力二世制定的保險法。1563年出現的《安特衛普令》則為歐洲各地所採用。在英國，伊麗莎白一世於1601年制定第一部有關海上保險的法律，到了19世紀，保險則開始進入現代化時期。保險對象和經營範圍，不僅包括傳統的財產損失和人身傷亡，而且還擴展到生存保險、責任保險、信用保險和再保險等業務。
在中國出現的保險機構，最早是英國商人於1805年在廣州開設的廣州保險公司。最早的中國公營的保險公司是1885年由招商局設立的仁和、濟和兩家保險公司。中國人自辦的第一家人壽保險公司則是黎元洪開辦的華安合群保壽有限公司。