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人壽保險的雛形據傳係起源於西元一世紀時羅馬的一個宗教團體–Collegia tenuiornm組織，參加此宗教團體的會員必須繳納定額的入會費，當他死亡後，他的遺族就可以領到一筆喪葬費用。
之後，一直到中世紀歐洲又形成所謂的「基爾特」組織，這是由一群職業相同的人，基於互助扶持的精神所成立的團體，除了保護會員職業上的利益之外，也對其會員的死亡、疾病、竊盜、火災等災害，共同出資救濟。
人壽保險之所以慢慢被世人接受, 最大因素可以說是因為「生命表」也可以稱為「死亡率表」，開始被運用於計算人壽保險計算保費的根據。所謂的生命表，就是利用大數法則(大多取十萬人為統計對象)來統計過去死亡的機率，得出一個預定的死亡率，所統計出來的死亡率表(台灣每十年戶口普查一次統計死亡率，現已到第三生命表)。
根據歷史記載，第一家根據生命表並依照年齡的不同及身體健康狀況為基礎，作為計算合理保費的標準是在西元1762年, 英國倫敦的「衡平保險社」（Equitable Assurance Society）首開風氣的。由於整個收費標準較以往公平，因此改變了一般人對人壽保險的看法, 也開始重視人壽保險對家庭的重要。
經過200多年的發展後，人壽保險業已經成為一個國家經濟實力的象徵，保險所提供的社會保障經濟制度，民主主義和勞工福利，也成為現代民主國家所提供的三大保障。